随着生产力水平的迅速提升和用户日益多样化的需求,为了满足灵活多变的多品种小批量的混合生产模式,传统的流水作业车间被柔性作业车间和机器人制造单元所替代。双机器人装配单元属于一种执行装配生产任务的机器人制造单元,两个机器人通过改变末端夹持工具来操作不同零件,可在少量不同功能的工作台上装配出多种产品。本文对双机器人装配单元的布局进行研究,探究布局重构对装配调度的影响。针对可重构双机器人装配单元,研究面向订单的动态调度问题,为实际生产带来更好的解决方案。本文的主要研究内容如下:(1)建立了双机器人装配单元的布局重构模型,将布局中的设备进行简化并设置设备接入点,利用简化的物理模型计算机器人运动的时间。结合物理模型构造了固定生产任务下的双机器人装配单元数学模型。(2)在动态调度问题中,制定了一种考虑交货期的编码方法。在编码的同时考虑交货期,使得每个订单中的所有产品尽量在该订单交货期之前完成,有效的避免了生产拖期。(3)针对可重构双机器人装配单元调度问题提出了一种M-EDA算法,M-EDA保留了EDA的概率模型,为了克服算法在局部搜索能力上的不足,在局部最优时进入子种群搜索,加入了特定的交叉变异操作。通过算法对比实验,M-EDA得到最优解的分布明显优于EDA。(4)运用基于M-EDA的多目标优化算法解决可重构双机器人装配单元调度问题。以库存成本和完工时间作为优化目标,运用多目标的M-EDA对单个生产周期的生产任务进行优化求解,最终采用TOPSIS法在Pareto前沿解集中选出最优解作为调度与布局方案。