机载武器采用INS／GPS组合导航方式，可以成为低成本、高精度的制导武器。一般的机载武器通常采用传递对准的方式对武器上的惯导系统进行初始化。如果充分利用组合系统的信息进行初始对准可以不必使用传递对准，使组合系统成为全过程自主式的导航系统，在军事上有很大的应用价值。 组合系统的初始对准就是要给出惯导解算的初始值，并对初始误差进行估计和修正。惯导系统的误差模型，在误差比较小时，可以看作是一个线性时变系统。根据现代控制理论，如果系统是不可观的，就无法估计出初始的状态。对于惯导系统的误差模型，如果有速度误差观测，只有在有水平过载的情况下，方位角误差的可观测度才比较大。因此在进行初始对准时，载机要做一定的水平机动。 仅依靠有限的信息给惯导系统赋予的初始姿态矩阵误差比较大，初始的姿态误差成为惯导系统的主要误差项。由于短时间内，平台角误差可以看作是常值，因此可以采用最小二乘的方法进行估计。根据判断最小二乘方程的可解性，选择载机做机动时的观测数据，可以保证估计的稳定性和准确性。 通过对组合系统的初始对准过程进行仿真，验证了最小二乘估计的可行性，对准精度可以达到0.2°以下。