【摘 要】
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该文首先对机器人进行总体方案设计.在设计中安全性是第一重要的,所以在腕部设有一个防护门,一量发生爆炸,只能把手爪炸坏,而不能损伤臂部和工作人员.另外还要求运动平稳,振
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该文首先对机器人进行总体方案设计.在设计中安全性是第一重要的,所以在腕部设有一个防护门,一量发生爆炸,只能把手爪炸坏,而不能损伤臂部和工作人员.另外还要求运动平稳,振动小.该机器人具有四个自由度并由四个气缸驱动.为了减少误差和提高运动的平稳性能将驱动手爪的气缸放在手臂的后部,这样臂部刚性好、变形小.另外对机器人的动力学凯恩方法作了进一步的研究.目前,机器人动力学分析方法很多,如:牛顿一欧拉法、拉格郎日法、凯恩法等.在这些方法中,凯恩方法的运算效率最7高,所以该文着重研究此方法.首先把座标系建在关节上,这样比较方便、准确.通过求解偏速度、偏角速度、角加速度和质心加速度,最后求得惯性力矩、主动力和主动力矩,并建立了相应的凯恩方程,并FORTRAN语言编写此算法的程序.
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