本文结合南京大地水刀股份有限公司的汽车内饰件水切割任务的需求,在工业机器人离线编程与仿真通用平台的基础上设计并开发了水切割机器人离线编程应用软件包。　　 本文首先应用D-H方法建立了MOTOMAN-UP20机器人的运动学模型,给出了其相应的运动学方程,并运用解析法求解了该机器人的运动学方程,得到了机器人的运动学正逆解,同时结合水切割的应用对部分捅补算法作了改进。　　 针对汽车内饰件的CAD模型,给出了提取三维信息的方法及步骤,并且对提取得到的信息做了进一步的处理,主要包括工件切割点到刀头轨迹点的转化、构造圆的切割路径点、坐标变换以及逆解求关节角:同时,结合工件图为各切割路径点建立了特征模型,最终将处理后的信息结合切割路径点特征信息存储至数据库中。　　 分析了MOTOMAN机器人的语言格式,并据此设计了数据库及其数据表；给出了ADO连接数据库的方法及步骤,着重描述了自动编程的实现原理及方法,最后完成了中间语言程序到JBI程序文件的转换。　　 最后,在工业机器人离线编程与仿真通用平台的基础上完成了机器人离线示教和水切割仿真,仿真结果显示机器人运行平稳,切割轨迹正确无误,从而验证了机器人的运动学模型、三维信息的提取、处理及存储和自动编程模块的设计与实现是合理的、正确的。　　 本文研究的水切割离线编程系统具有较强的现实意义,相关方面的研究可参考本文。