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随着社会科技的不断进步汽车数量也在不断递增,使得道路交通状况变得十分复杂,从而导致交通事故频繁发生,对人民的人身安全及财产造成了危害。在道路交通网中,交叉口是交通枢纽,是车辆与车辆聚集、发生转向和疏散交通流的唯一场所,在整个交通系统的安全起着至关重要的作用。据相关数据统计,每年因交叉路口交通事故死亡的人数约占总交通事故死亡人数的20%。加快城市智能运输系统建设,加强智能交叉路口管理迫在眉睫。因此,出现了将车辆和道路相结合以系统地解决交通问题的想法,即智能交通系统(ITS)。21世纪的ITS是一种利用自动控制、通信工程和计算机技术等形成车辆和道路高度智能系的信息技术。它主要控制交通流量,避免交通堵塞,逐步实现自动安全行驶。针对车辆在无信号灯交叉路口的交通主动安全问题,论文进行基于无线通信的车车协作控制研究。本文依托于辽宁省教育厅高等学校重大科技平台科学技术研究项目(JP2017006)展开研究,具体研究内容主要包括以下几个方面:本文首先详细介绍了当前流行的车联网通信方式—车辆专用短程通信技术(DSRC)并设计系统参考架构。根据GB/T31024《合作式智能运输系统专用短途通信》给出DSRC的WAVE协议栈框图,设计了基于PanoSim的通信协议和利用MATLAB/Simulink建立通信模型,通过ControlDesk对其正确性进行测试。其次,分析了十字交叉路口的交通流和冲突点的分布,并将冲突点分类为合并冲突和分流冲突,然后给出了十字交叉路口冲突的检测方法、判断模型以及冲突严重程度判断方法。在建立十字路口两车冲突检测方之后,又对消除两车冲突的方法进行研究,并建立基于无线通信技术的消除两车冲突的策略。最后给出了无信号灯十字路口多车协作冲突消解逻辑并使用MATLAB/Simulink进行验证。然后对整车受力分析做了理想化假设,建立一个九自由度整车模型。利用“魔术公式”建立轮胎模型,解决轮胎与地面接触力,并利用单轴模型建立制动动力的车轮滑移动力学一阶模型。建立模糊PID制动与转向控制器,并进行实验验证。最后通过PanoSim搭建十字路口交通场景,并联合MATLAB/Simulink与PanoSim搭建联合仿真平台。将两车通过十字路口按照合流冲突消解、分流冲突消解分别进行硬件在环测试仿真,并给出相应工况下的曲线。经验证证明所建立的十字路口主动避让冲突算法的有效性。