随着电力电子技术的快速发展以及人们环保意识的不断提高,电动汽车逐渐成为汽车行业发展的重要趋势。电动汽车涉及到的领域广泛,包括了电机控制、整车控制、电池控制等,不断受到各大研究机构的重视,成为当前汽车行业的研究热点。在电动汽车的研究中,对于轮毂电机的驱动控制和电子差速的研究一直是经久不衰的热门,世界各国都投入了大量人力物力。电机驱动控制系统是电子差速研究的重要内容,无刷直流电机在电动汽车的研究中起到至关重要的作用。本文对无刷直流电机的结构和工作原理进行了分析研究,并推导出其数学模型。车辆动力学是进行车辆研究的基础,本文分析了车辆的纵向动力学,操纵动力学,行驶动力学,随后推导出垂向动力学中的七自由度模型以及常用到的两自由度的操稳模型,并在matlab/simulink中对实例进行了仿真分析。然后分析了电子差速的机械结构,转向原理,并对转向过程中转速和转矩的变化进行了研究,通过利用Ackerman-Jeantand模型,分别推导出前轮转向和四轮转向过程中各个车轮的转速计算公式,讨论了转向时各轮之间的转矩分配问题。并对原地转向、加减速运行、匀速前进等工作模型进行了分析研究。最后依据无刷直流电机数学模型,四轮转向模型推导,在matlab/simulink建立各个相应子模块仿真模型,并组成完整的无刷直流电机仿真模型,通过仿真生成转速,转矩的仿真波形,判断控制策略的可行性。在这个过程中,应用到S函数,PID控制算法,PWM脉冲生成等设计问题。