制导系统与控制系统是导弹最为核心的架构,其直接决定着导弹的性能。随着导弹技术的发展,对制导精度提出了更高的要求。制导控制一体化技术将导弹的制导系统与控制系统视为一个整体,可以充分利用这二者之间的耦合关系来提升导弹整体的性能和可靠性。因此对于导弹的制导控制一体化技术进行研究有着十分重要的意义。本文对考虑角度约束及执行器饱和的制导与控制一体化技术进行研究,主要内容包括:首先,引入几种常用坐标系及其之间的相对关系,并结合导弹纵向非线性运动方程组、导弹控制系统模型及弹-目相对运动模型推导出制导控制一体化设计模型。其次,我们使用了一种改进的反步法——动态面方法进行了一体化控制律算法设计。该方法有效地避免了使用传统反步法带来的“计算膨胀”问题。在设计过程中,引入了一种改进的饱和函数来限制虚拟控制量的幅值,然后我们通过构造辅助系统来分析和补偿饱和处理的影响,并基于Lyapunov稳定性理论对算法进行了稳定性分析,同时进行了数值仿真,得到的结果验证了算法的有效性。然后,考虑到动态面方法保留了传统反步法分离设计的本质,且有着难以均匀地使用导弹机动能力的缺点,于是我们便设计了基于凸优化的多约束制导控制一体化算法。在设计过程中,先将制导控制一体化设计模型写为紧凑的线性时变系统形式,再基于“使用一族切换的线性定常系统逼近该线性时变系统”的思想,将问题转化为线性定常系统的控制律设计,随后通过引入线性系统短时间稳定性与短时间镇定的概念来导出输入受限线性系统短时间镇定的概念,最终设计出基于凸优化的多约束制导控制一体化算法,并通过仿真验证了该算法能够有效地处理状态受限及输入饱和的问题。最后,考虑到导弹在末制导飞行过程中会受到各种各样的干扰以及不确定性因素的影响,因而对前文所设计的两种算法进行了抗干扰能力验证。由于近来基于干扰观测器的主动补偿复合控制得到了广泛应用,因此在前文设计的两种算法中添加了干扰观测器,并通过非线性的数值仿真验证了带有观测器算法的有效性,但与原算法仿真结果相比,带有干扰观测器的算法难以在性能上获得本质提升,这就反映出了原算法本身有着一定的抗干扰能力。后来进行的蒙特卡洛仿真也验证了多源干扰下基于动态面的多约束鲁棒制导控制一体化算法与多源干扰下基于凸优化的多约束制导控制一体化算法有着较好的抗干扰能力。