RV减速器是工业机器人的核心零部件,其性能的优劣直接由传动精度高低决定,因此对RV减速器的传动精度提出了更高的要求,对RV减速器的传动精度研究成为了近年来的研究热点。本文主要从零件的偏差着手对RV减速器传动精度的影响作用开展研究,建立了零件偏差源表达模型和反映零件间关系的偏差传递有向图模型,从理论研究的角度为研究零件偏差对RV传动系统的精度影响提供了一种切实可行的方法。本文的主要工作及研究结果如下:1.分析了RV减速器的结构与传动原理,建立了零件偏差模型,来研究零件偏差。首先对RV减速器的结构组成机理和传动原理进行了分析,建立了以输出盘作为输出机构时的传动比计算公式。其次开展对组成RV减速器的零件偏差源的分析,并对其进行了分类,依据概率统计法和矢量法建立了零件的多元偏差统一表达模型,研究了RV减速器在静态装配状态下各个零件的偏差。2.依据对RV减速器的传动特点分析,对组成RV减速器的零件之间的配合关系进行研究。基于偏差有向图,建立偏差传递有向图模型来表达影响该减速器传动精度的主要因素和主要零件。在对零件偏差源分析的基础上,对偏差在零件间的传递和相互作用关系进行了研究,提出了六种偏差流类型。利用偏差有向图对零件间的偏差传递关系进行表达,并建立了偏差传递有向图模型,直观、形象地揭示和表达了零件偏差随零件间配合关系的积累及其对RV传动精度的影响。此方法可以作为针对该类型传动系统的偏差分析和偏差传递关系研究所使用。3.结合对RV-160E-171型减速器的传动精度分析,利用偏差源表达模型和偏差传递有向图模型对其零件的偏差源进行研究,建立了RV-160E-171型减速器的偏差传递有向图模型;利用MATLAB软件编程仿真,分析了零件偏差随零件间配合关系对RV传动精度的影响,得出零件偏差如何对RV减速器的传动精度产生影响的结论,为生产和研制出更高精度的RV减速器提供方案。