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柔性机构是一种靠构件的弹性变形来传递全部或部分运动或者力的一类新型机构,这类机构作为执行元件广泛应用于精密定位领域。柔性铰链是柔性机构的重要组成部分,它具有体积小、无机械摩擦、无间隙、运动灵敏度高、导向精度高等诸多特点。传统的刚性铰链平面四杆机构可以实现预定轨迹,其技术在实际运用中已经趋于成熟,但由于刚性铰链受到尺寸限制,使其很难运用于微观领域,用柔性铰链替换刚性铰链,可以使得机构微型化,在微机械领域具有良好的应用前景。本文对柔性铰链四杆机构的特性进行了研究,对其力学性能和运动特