本文结合课题需要,针对组合导航系统,研究开发了基于PC/104总线的多DSP并行处理系统,并在此基础上进一步将该系统应用到了惯性/重力匹配组合导航领域,在实际测试中检验了该系统的性能,其具体工作如下:1)研究开发了基于PC/104总线的多DSP并行处理系统的硬件平台。在综合分析了各种硬件结构的DSP并行处理系统的基础上,采用了以PC/104工控机为主控机的分布式共享存储型结构,整个系统主要有主机模块、分布处理模块和系统接口译码模块三个部分。2)研究开发了基于该嵌入式多DSP并行处理系统的软件平台。在硬件平台研制成功的基础上,开发了该系统的软件平台,主要解决了DSP资源分配、DSP与PC/104之间的通信以及数据交换。3)分析研究了惯性/重力匹配组合导航系统,并根据具体的算法设计开发了惯性/重力匹配组合导航系统的C预言仿真程序。本文在PC平台上开发的仿真程序主要分为惯性导航、重力匹配以及Kalman滤波三个部分。4)针对基于PC/104总线的多DSP并行处理系统的特点,对惯性/重力匹配组合导航系统的仿真程序进行了重新设计:在原有的三个模块的基础上增加了系统控制模块,并根据硬件平台的特点,对惯性导航、重力匹配以及Kalman滤波都做了相应修改,从而最终嵌入式多DSP并行处理系统应用于惯性/重力组合导航系统。