本文的主要研究内容是使用机器人抓持浮动气主轴对直升机减速器中高硬度弧齿锥齿轮进行倒角磨削加工。弧齿锥齿轮齿廓为复杂曲面的交线,使用传统手工倒角加工面临尺寸精度低、一致性差的问题,而使用专用倒角机加工成本高、适应性差,不适合外形差异较大的多种型号的弧齿锥齿轮。因此利用机器人灵活性高的特点对弧齿锥齿轮这类硬度大、形状复杂、对尺寸与形状精度要求高的工件进行倒角加工。针对于弧齿锥齿轮人工倒角尺寸精度低、一致性差的问题,有针对性地搭建机器人倒角磨削系统。并通分析倒角原理以及试验选出相应的刀具,对砂碟转速、砂碟目数、机器人进给速度、进给压力,开展单因素试验与正交试验,最佳磨削参数的搭配。针对弧齿锥齿轮齿廓形状复杂,编写倒角磨削程序困难的问题,本文使用离线编程与示教器示教组合编程的方法。使用离线编程实现复杂曲线轨迹的生成,对于非直接倒角磨削处以及相应的配置信号则使用示教器完成,减小轨迹编程时间。针对倒角磨削加工区域轨迹的规划,根据弧齿锥齿轮齿廓曲线不同的特征,划分不同的倒角磨削区域。在仿真软件中进行验证,检查是否干涉碰撞以及机器人姿态与关节配置的问题,将程序导入机器人系统中,进行低速运行验证正确性,检查无误后进行正式工件的倒角磨削加工。观察机器人倒角磨削后的弧齿锥齿轮,倒角加工处尺寸一致性好,倒角加工面光滑平顺,达到了要求的倒角磨削效果。