本文主要是解决制约轮毂驱动电动汽车发展关键技术之一的转向差速问题。本文在阅读国内外文献的基础上,从提高车辆稳定性的角度出发深入研究基于转矩控制轮毂驱动电动汽车四轮电子差速问题。首先,以低速外转子轮毂电机的四轮驱动四轮转向电动汽车为研究对象,建立了前轮转角,纵侧向、横摆、侧倾及车轮转动的九自由度车辆转向的非线性整车模型,以及基于“魔术公式”的轮胎模型。然后,对非线性模型线性化得到线性的二自由度模型,并在此基础上分析得到理想横摆角速度相对前轮转角的计算公式。其次,为获得车辆运动时理想的横摆角速度为后续电子差速系统的设计做铺垫,利用车载传感器和相应的估算方法对涉及理想横摆角速度参数进行估算,需要估算的参数有纵、侧向速度、质心侧偏角、前后轴的侧偏刚度、最大附着系数等参数。再次,在基于车轮转速或转矩控制电子差速系统的基础上,设计了基于模糊PID控制的电子差速系统,该系统包含两大模块： (1)横摆力矩控制模块,该模块主要利用模糊PID控制算法对横摆力矩控制,使车辆实际的横摆角速度与理想横摆角速度之差小于0.05,从而提高了驱动轮在极限工况下车辆的侧向稳定性,进一步改善电动汽车的操纵稳定性。 (2)基于相对滑移率模糊PID控制模块,该模块先根据传统机械式差速器转速的差速原理和前后轮毂电机功率给出各个车轮转矩的分配方法,然后利用模糊PID对车辆内外侧车轮转矩差控制,使内外侧车轮的相对滑移率低于0.005。最后,在MATLAB/Simulink软件中建立整车、轮胎以及电子差速系统的仿真模型,并对其进行在线仿真验证基于模糊PID电子差速系统的有效性。仿真结果表明模糊PID控制算法能够很好的实现控制目标。