自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)是一种根据交通状况进行自适应的车速调节系统,其作为汽车高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System,ADAS)的重要组成部分,能够利用外界环境传感器帮助驾驶员提高驾驶安全性和舒适性,对缓解交通压力,避免人员伤亡具有重要意义。针对摄像头误识别率较低的特点,本文在Mobileye图像探测功能的基础上,以前视摄像头为环境传感器进行ACC跟随模式研究。简要介绍前视摄像头的总体方案设计,包括图像检测芯片EyeQ3、MCU以及前视摄像头工作原理;同时分析图像探测距离与相对速度的原理,通过图像探测功能发现前方多个车辆目标,确定主目标,测量与主目标的距离与相对速度,在保证一定安全距离的前提下,进行适当的制动与加速;结合传统时距模型和正面碰撞预警系统,建立合适的跟随模式安全车距模型,并根据汽车行驶和制动模型将安全距离分为四个部分:刹车报警距离、提醒报警距离、减速距离、加速距离;针对汽车行驶具有线性和非线性特性,采用具有在线参数调整的模糊PID控制算法,实现汽车自适应巡航跟随模式控制,使控制精度更高、响应更快。在Prescan中建立简单的交通环境模型、传感器及通讯模型,Simulink中建立车辆动力学模型、ACC跟随模式控制模型,利用Prescan与Simulink联合仿真,对直道、弯道、前方相邻车道车辆切入、主目标切出四种工况进行ACC跟随模式功能验证,并对这四种工况在实车上进行性能验证。