本文针对智能移动车视觉导航功能的实现,以合作项目“月球探险漫游车自主导航设备的开发”第一期为研究平台,开发出了基于全景视觉序列图像的地图创建系统,主要是根据色彩信息重建探测车当前所处环境的二维栅格地图,提供路径规划的地图信息。该系统通过全景视觉摄像机获得车体四周360度的全景图像,然后通过全景摄像机标定得到的标定参数,对采集到的原始畸变图像进行校正,得到以地面为参照的俯视图。接下来对完成畸变校正的俯视图采用基于Mean Shift理论进行颜色聚类的图像分割方法实现图像的区域分割。然后根据色彩信息将分割得到的区域分成可通过区域和不可通过区域(包括彩色路标信息),依靠区域的通过性得到栅格地图。并且对分割得到的色块进行提取和匹配,提取彩色路标信息进行自定位,通过分析两幅连续图像中车子位移关系将由两幅图片得到的局部栅格地图进行融合拼接,最终获得观测范围的栅格地图,用于探测车的路径粗规划(约10米范围的路径规划)。该地图创建系统选用全景摄像机为主要硬件,以VC6.0为软件开发平台,实现了畸变图像的还原,图像序列的路标提取与匹配,车体自定位及二维栅格地图创建等功能。该全景视觉系统与双目视觉系统相配合(其中双目立体视觉用来实现探测车的自主实时避障功能),实现探测车的视觉导航功能。