电力系统中的输电线路,是连接发电厂与负载中心的桥梁。安全可靠的输电线路是电力系统中的重要一环,因此,输电线路的巡视检查工作显得尤为重要。目前,国内外输电线路的巡检主要依靠作业人员携带检测设备沿线检测,效率低、危险高,因此,亟待研制自动化巡检的设备。本文的研究目的是根据直线杆塔组成的环境特征,研制出一种线缆环境适应能力强、具有新型越障机构的巡检机器人。首先,本文对现有的线缆巡检机器人进行了讨论,研究了现有巡检机器人的越障机构。设计了应用攀爬仿生原理与传统轮式机构相结合的轮指移动机构与越障机构,将轮指移动机构与越障机构设计成轮指移动模块。通过多个轮指移动模块的组合,可以形成具有开闭结构与移动能力的线缆巡检机器人。该机器人可以通过改变轮指机构的开合大小,对线缆曲率进行适应。本文还对线缆巡检机器人作业过程中的特殊状态进行了运动分析。其次,本文对线缆巡检机器人的控制系统进行了设计。设计了基于Arduino UNO控制器的位姿信息采集的硬件系统,设计了基于MATLAB的控制越障的软件。最后,加工组装了机器人样机。然后,在模拟的直线杆塔线缆环境下进行了越障、线缆曲率适应性实验,对机器人越障机构设计的可行性和控制系统的可靠性进行了验证。实验表明:所研制的线缆巡检机器人具备良好的移动和越障能力,整个巡检机器人系统满足直线杆塔环境的线缆巡检作业的需求,同时所设计的新型越障机构为电力机器人的后续研究提供了新的思路。