论文部分内容阅读
随着国产机器人的迅猛发展,机器人的核心零部件—RV减速器正在加速国产化,由于国内检测方法和检测技术的不完善,导致国产减速器的质量参差不齐,严重阻碍了RV减速器国产化进程,因此开展RV减速器性能指标检测方法研究对提高我国RV减速器的质量,加速国产化进程具有重要意义。本文以RV40E减速器样机为研究对象,研究了RV减速器传动精度、回差和寿命等关键性能指标的检测方法,主要工作如下:基于CREO建立RV40E减速器三维模型,并对其传动原理和传动链进行分析;通过有限元比较针齿壳和输出盘的刚度,输出盘刚度较大,作为运动的直接输出机构,较小的变形量能够减小整体的传动精度和回差;分析RV减速器的检测指标,提出对整机性能影响较大的关键性能指标,为后续检测方法的研究奠定基础。对比传统检测方法,提出采用传动精度评价减速器单向转动准确的指标,传动精度检测不受测量起点的影响能够真实反映减速器运动准确性。根据相关检测标准,搭建传动误差检测平台,分别检测国内外主流RV40E减速器,计算传动精度,结果表明传动精度检测方法能够满足检测要求,检测结果准确高效。改进传统滞回曲线检测方法,分析对比滞回曲线法和正反传动误差法两种检测方法,滞回曲线检测的是静态某啮合点的回差,正反传动误差法检测的是不同啮合位置对应回差组成的曲线。以RV40E减速器进行测试,结果表明滞回曲线法测得的回差始终在正反传动误差法所测回差波动区间内,正反传动误差法反映信息更为准确全面,同时自动化程度更高,时间缩短了25.44%,回差检测效率显著提高,并以国内外RV40E进行测试,验证该方法的正确性。以某国产RV40E减速器为样机,设计加速退化试验,获得效率随时间的衰退曲线,建立RV减速器寿命衰退模型,计算样机的伪失效寿命;RV减速器的寿命预测模型采用逆幂律模型,设计分组试验,以前八组数据计算模型中的参数,并将预测结果与第9组寿命对比,预测寿命与试验寿命相差不超过6%,模型较为准确。该方法能够有效缩短寿命试验周期,降低寿命试验成本。综上所述,论文提出了RV减速器传动精度、回差和寿命等关键性能指标检测方法,经理论分析与实验论证,表明上述检测方法可靠、高效,为RV减速器的综合性能评价提供了可靠的数据。