我国残疾患者众多,并呈逐年增长趋势,医学统计分析表明,大部分的残疾人可以借助康复设备改善生活状况。但是,现在医疗康复装备配置率达不到要求,尤其是手部康复装备。为此,本文设计了一种为手部残疾患者提供辅助运动的新型装备,以此达到恢复手部运动功能的目的,主要内容包括:(1)利用数据手套对人手运动数据进行采集,对运动数据进行主成分分析,得到了人手在抓取物体过程中的特征运动规律,揭示了人手手指运动相关性的特点。(2)设计了手指驱动机构,并对其进行了优化设计,保证了机构的紧凑性和轻量化,同时,该机构具有运动和力传递的鲁棒性;设计了一种少输入多输出的机构,能满足手指运动所需驱动力的要求。对医学康复理论进行研究,分析了有利于功能恢复的运动模式。(3)研制了可复现人手自然抓取运动规律的外骨骼式手部康复训练装置,该外骨骼康复手装置可实现辅助患者协调手指运动的同时,具有适应不同人手尺寸变化的能力。(4)验证了外骨骼康复手指机构可复现人手自然运动的特性,验证了外骨骼康复手装置的抓握性能,选取了日常生活中的物体进行抓取实验,验证了手部康复装备的运动效果和设计方法的可行性。