本文通过对国内外在振动台的研究与应用方面的分析,并结合国外在多轴振动台领域的研究成果对多轴振动台的结构布局、工作原理、基本参数影响、运动学特性以及动力学特性等方面进行了分析与研究。首先,在参考国外同类型产品的基础上,提出了多轴振动台的整体结构布局形式并确定了整个系统的基本结构参数并介绍了该系统的工作原理。在此基础上对整个多轴振动台进行了运动学反解解算与雅克比矩阵的推导。由于该类型的多轴振动台是在传统的Stewart并联机构的基础上加入串联结构部分而得到的,所以该类型的多轴振动台具有串并联混合结构的特点。利用与传统的Stewart并联机构运动学反解相类似的方法与空间解析几何学的方法分别对多轴振动台的并联结构部分和串联结构部分进行了运动学反解的解算,并在此基础上推导了其雅克比矩阵。其次,在确定了多轴振动的基本参数的情况下,利用运动学反解解算对每个参数对该系统运动的影响进行分析,并对影响该系统运动最主要的几个参数进行进一步的研究,为今后该类型多轴振动台的结构设计与优化做准备。最后,利用拉格朗日方法对多轴振动台进行单刚体动力学建模,并利用虚拟样机中的ADAMS模型和MATLAB/Simulink模型的联合仿真对该模型进行验证,为今后该系统的实际研制及控制策略的研究打下基础。