两轮安防机器人是一种应用于安防领域的智能机器人。该机器人以两轮自平衡机器人技术为基础,结合计算机视觉、GPS导航、物联网等技术,实现了自主导航、智能巡检、安防监控、危机检测和预警等众多安防功能。与传统安防产品相比,该机器人具有灵活性高、成本低、操作简单等特点,在安防领域具有极高的实用价值。该机器人采用两轮共轴的设计结构,具有不稳定性,如何保证其在运动过程中的稳定性至关重要。另外,要实现该机器人的自主导航、智能巡检等功能,要求机器人控制系统相应的控制接口简单、有效、通讯实时性高、响应速度快。本文就两轮安防机器人控制系统的实现,从软硬件上提出了一套具体的设计方案。首先,本文从理论研究的角度就两轮机器人自平衡原理做了初步探讨,并通过对两轮机器人运动过程中的受力分析推导出了两轮机器人实现自平衡运动的控制算法数学模型。同时,针对两路安防机器人运动过程中的速度控制和转向控制,分别提出了倾斜角调节实现速度调节和两轮速度差实现转向控制的方案。其次,本文在具体的设计实现的实践过程中,针对控制系统具体的软硬件设计实现做了深入的讨论和详细说明。硬件上,从功能要求、芯片选型、设计实现等几个方面描述了各功能模块的实现过程。软件设计过程上,着重探讨了三个核心功能点的实现,包括功能的描述、数据结构的定义、算法设计实现。最后,通过实验验证了两轮安防控制系统的相关性能,并就实验结果进行了分析,确认了该两轮安防机器人控制系统设计的可行性,为两轮机器人在安防领域的应用做出了自己的贡献。