随着社会的不断发展,自动调平装置在军事和工业生产中都有着举足轻重的地位。比如在车载激光测量,车载火炮发射装置,车载雷达,高空作业车整车平台,船舶的制造等装置中都用到了自动调平系统。如何使得自动调平装置调平的更精确、快速是未来需要研究的方向。本文所研究的是四腿支撑车载转运平台,文中首先建立了机电式转运平台的静力学模型。采集角度能反映出平台实时角度的理论基础是通过笛卡尔坐标变换,将水平坐标和转运平台坐标进行转换。其次是对现存的调平方法进行了理论上的分析,并对中心点不动和最高点不动这两种调平方法进行了实验比较。由于“虚腿”问题是四条腿支撑所面临的必须解决的问题,本文对“虚腿”问题做了分析。在分析了目前流行的消除“虚腿”的方法后,本系统所采用消除“虚腿”的方法是每个支腿逐次微伸长,如果不是“虚”腿再缩回去,以此来消除“虚腿”。本文详细介绍了转运平台所用的硬件:数据采集卡、控制器、双轴倾角传感器、两相混合步进电机、电机驱动器、螺旋升降机、以及电压跟随器。由于labview能够方便快捷地创建用户界面,使得界面美观、易操作,故采用labview编程来实现数据采集和控制步进电机。本文对于所编写程序进行了详细的解释说明。由于采集卡和控制系统集于一体,使得该系统具有携带方便的特点。通过对转运平台控制系统的硬件配置和软件的调试,通过实验验证了中心调平法比最高点调平法的调平效率高而且用这两种方法调平的调平时间和调平精度都能达到设计要求。本文也对“消除虚腿”做了实验,实验表明,本控制系统具有良好的“消虚腿”性能。简略的对整个系统进行了定量的误差分析。