【摘 要】
:
带旋翼的直升机模拟器是控制学科常用的控制对象,是研究控制律非常理想的实验平台。不论是二自由度、三自由度亦或六自由度的直升机模拟器都具有非线性、强耦合等特性,并且由于
论文部分内容阅读
带旋翼的直升机模拟器是控制学科常用的控制对象,是研究控制律非常理想的实验平台。不论是二自由度、三自由度亦或六自由度的直升机模拟器都具有非线性、强耦合等特性,并且由于设备中螺旋桨的存在,为系统又引入了空气动力的因素。所以很多控制领域的学者热衷于研究此系统,并将设计出的控制律应用到系统上。本文便提出了一种二自由度直升机模拟器实验系统的设计方案。首先进行了实验系统的机械结构分析和设计,参照了现有的类似实验系统后,提出了三种备选方案:以模型直升机为主体,设计底座;采用航模零配件结合板材搭建机械结构;整个机械系统自行设计制造。对比了三种方案后,自行设计制造了实验系统的机械结构。其次,根据机械结构和设计需要实现的功能设计了实验系统的电气方案,采用了工控机结合数据采集卡的方式。实验系统的角位置信息通过两个光电码盘测量。系统的执行器是两个连接螺旋桨的无刷电机,通过数据采集卡输出的PWM信号控制。再次,分别基于RTX和MFC编写了实时控制程序和控制界面。实时控制程序负责控制底层设备,采集数据,计算控制律并通过控制数据采集卡的数字输出端口输出。控制界面控制实验系统的运行并负责保存运行数据。最后,建立了系统的数学模型。对模型进行线性化后,分别对三个线性化点设计了三个线性控制律,仿真和实验都取得了较好的效果。
其他文献
含硼不锈钢除具备吸收中子和γ射线的能力外,还具有高强度和良好韧性,所以不仅用于屏蔽材料也可充当结构材料。但由于硼元素的添加,在含硼不锈钢中形成大量的(FeCr)2B型硼化
就业是民生之本。保障就业是改善民生,实现共同富裕的基本条件。因此就业问题一直是我国政府关注的重点。在当前劳动力供需矛盾突出,国内经济增速减缓,外需不断萎缩的背景下,
从消费者感知角度,提出了绿色产品营销要素感知量表,开展问卷调查。利用样本的1/2数据展开探索性因子分析,优化量表测项,获取绿色产品营销要素感知的5个因子,包括可信性、信息获取
简述了负荷预测的概念、意义及其分类。主要分为分传统预测方法和现代智能预测方法,介绍了负荷预测的基本方法及其优劣。
生态女权主义强调女性与自然的交织融合以及密切联系。托尼·莫里森的《最蓝的眼睛》通过一系列自然意象,将女性的命运与自然紧密结合,从自然生态和精神生态的层面揭示了20世
近些年,我国新的社交媒体不断发展,对于我国教育领域的发展是一个机会,对于传统的教学方式来说属于一种挑战。"95后"高职学生对于最新的社交媒体技术更感兴趣,而微信是其中的
1916年10月通信标志着陈独秀与胡适关于新文学的讨论达成了一致,于是二人携手,两个月之后发动了声势浩荡的“文学革命”。这次通信是以陈独秀对胡适的妥协而结束的。陈独秀作
棚民是清代特殊的社会群体,其组成部分十分复杂,与流民、移民的相关概念,既有联系,也有区别。棚民的武装斗争、及其经济和社会活动对清代社会产生了诸多不利影响。为应对棚民
目的探讨妇科健康体检在早期妇科病及宫颈疾病筛查中的作用和意义,了解本地区妇科的常见病、多发病。方法对到我院进行健康体检的2134名妇女进行各项检查和宫颈疾病筛查,进行
目的: 模拟人类Alzheimer病(AD)的大鼠病理模型,观察其学习记忆及病理性改变.方法: 大鼠双侧海马微量注射聚合态Aβ1-40制备AD动物模型,Y-型迷宫测定大鼠学习记忆能力,HE染色