【摘 要】
:
随着我国能源结构和环境问题的日益突出,以及电动汽车的推广和普及,电动汽车充电服务及配套设施逐渐成为研究热点。目前电动汽车充电主要依赖于人工服务,不能充分发挥电动汽
论文部分内容阅读
随着我国能源结构和环境问题的日益突出,以及电动汽车的推广和普及,电动汽车充电服务及配套设施逐渐成为研究热点。目前电动汽车充电主要依赖于人工服务,不能充分发挥电动汽车分时租赁服务便捷高效的特点。本文将机器人技术运用到电动汽车充电服务当中,针对小型停车场、公路两侧等停车空间有限、适合离散充电桩布置的场所采用自动充电实现电动汽车分时租赁充电服务,为充电系统智能化、无人化服务奠定基础。基于电动汽车自动充电系统对机械臂的需求分析,建立了由5个转动关节和1个直线移动关节串联构成的偏置型自动充电机械臂,该自动充电机械臂具有结构轻、工作空间大、运动灵活、经济适用的特点,使得机械臂能够在无人值守的停车区域对不同类型电动汽车完成自动充电服务,从而降低基础充电设施的运行成本。本文在确定自动充电机械臂的设计指标基础上,完成了关节结构和柔顺插头的设计,避免了插拔过程中出现的刚性碰撞,并且提高了自动充电机械臂的插接精度。利用工程仿真软件Workbench建立了有限元分析模型,并进行了机械臂模态分析。基于D-H坐标变换法,对自动充电机械臂进行了运动学分析。利用ADAMS仿真工具建立了运动学分析模型,验证了逆运动学算法,并通过对自动充电机械臂插接运动空间的求解进行了可用工作范围分析。研究了机械臂完成自动充电任务的轨迹规划算法,结合偏置型自动充电机械臂运动学逆解算法、PID插接头末端位置控制算法并利用MATLAB/Simulink和ADAMS/Control仿真工具搭建了自动充电插接轨迹运动仿真系统。提取不同充电插接轨迹和轨迹上的插接点,利用运动仿真控制系统完成了规划轨迹的实验验证,通过轨迹对比,证明该机械臂满足规划轨迹位置精度的要求。
其他文献
<正>目的 :细胞周期失控是肿瘤细胞恶性增殖的主要原因之一。CDK4(Cyclin-dependent kinase 4)作为细胞进入增殖周期被激活的周期蛋白依赖性激酶,调控G1/S期转换,是肿瘤治疗
目的制备与评价包载反义核酸药物-流感泰得的透膜肽修饰的聚乳酸-羟基乙酸共聚物(poly(D,L-lactic-co-glycolic acid),PLGA)纳米粒,并评价其细胞毒性。方法通过固相多肽合成法合成透
党的十七大以来,廉政文化建设被赋予新的内涵和更高的目标,成为学术界的研究热点。学者们从廉政文化建设的内涵、意义、建设途径与方法等不同角度和视域着手研究,取得一定共
本文基于民国初年的小说材料,以"单说"和"但见"为例,考察动词性来源的篇章衔接成分的功能浮现条件。文章指出,从篇章功能看,虽然"单说"与"但见"都具有元话语属性,显示情节之
明清时期西江流域女性的婚恋行为是多样化的,一方面仍保留着与中原女性“三媒六聘”的婚俗有别的地域婚俗,在婚恋对象的选择上具有很大的自主权,婚前婚后异性之间的交往也较
目的探讨ART综合管理模式对HAART疗效的影响,为制定提高服药依从性的策略和措施提供科学依据。方法采用自身前后对照设计,对100例自愿参加本项目的患者实施HAART综合管理,项
本文对1233家台湾高科技企业的短期融资战略进行实证研究,结果表明:高科技企业的流动性、信用评级、获利能力对采用激进型短期融资策略有正向影响,而发行成本、公司规模和负
<正>细胞角蛋白作为细胞骨架的中间丝蛋白家族中最大、最复杂的亚类,已成为临床上对肿瘤的辅助诊断、评价药物疗效及判断预后的有效指标。上皮来源的恶性肿瘤,细胞角蛋白可从
纺织服装产业作为我国的传统行业,具有一定的比较优势,也有较强的国际竞争力。然而竞争力是一个动态概念,中国目前具有优势并不意味着优势能继续保持和扩大。而把纺织服装业
介绍了接地电阻的几种测试方法,通过在日常工作中用不同的方法对学校教学楼的两个测试点的接地电阻进行实地测试,并对多次测得的数据进行比较论证,分析其阻值变化的规律,提出