比例-积分-微分（PID，Proportion Integration Differentiation）控制算法其结构简单，鲁棒性好，适用广泛。恒速PID控制是一种以调节运动的恒速保持为目的的PID控制。传统PID参数整定的适用性较弱，模糊控制PID将模糊数学引入控制领域，使用模糊规则描述参数整定逻辑，弱化了PID控制参数整定对系统模型参数的依赖。工业高速彩色喷绘设备的运动控制系统由于喷绘速度快、喷绘分辨率高，因而对控制系统的精确性和实时性要求十分严格，采用恒速自适应模糊PID控制可一定程度上满足其控制要求。　　论文主要完成了以下工作:　　1.建立以恒定运动速度为控制对象的PID调节数学模型，开展自适应PID调节算法的理论研究和仿真研究。　　2.建立基于模糊推理的PID控制参数自整定方法并改进，实现智能参数配置和调整，使控制系统具有较好的鲁棒性。　　3.基于DSP硬件实现和软件编程，实现自适应PID调节的全数字工程实现算法。　　4.将恒定速度自适应PID控制在工业高速彩色喷绘设备上完成硬件搭建和软件编程，实现工程应用。　　论文通过将恒定速度自适应PID控制的参数整定结合运动的参数特征进行，使各个控制环节的调节质量有所提高。在论文所述的工程实现中，通过将工作环境参数变动引入参数整定的控制输入，进一步提高了参数自整定的质量。模糊参数整定的参数整定质量受模糊区间数量的影响较大，论文通过将拓展模糊分区，制定更为详细的推理规则，使运动过程中的参数自整定更为高效。