飞翼无人机机动飞行时非线性特性明显且操纵效率变化显著，传统的控制方法难以实现其机动飞行控制；另一方面，随着无人机飞行包线范围的扩大，其飞行特性全包线飞行时变化大，单一的控制器无法保证全包线的控制品质。本文针对机动飞行中存在的控制难点，根据样例无人机纵向与横侧向耦合特性设计耦合补偿机制，在此基础上分别在包线划分的典型飞行状态点设计鲁棒控制律。纵向选取C*作为被控变量采用RSLQR‐L1方法、横侧向滚转通道选取滚转角作为被控变量采用RSLQR方法，设计样例无人机控制律，同时对各控制器控制品质进行了相应的分析比较。另一方面，样例无人机在全包线飞行时特性变化大，本文根据无人机局部飞行包线内动态性能和操纵性能相似的特点，采用基于模糊聚类包线划分方法，对无人机进行飞行包线划分，得到具有代表性的典型工作点以及全包线的隶属度矩阵。根据划分矩阵和各典型工作点处的控制律，本文设计了全包线增益调度机制，并对各个飞行工作区域的控制效果进行了分析验证。最后，本文选取了几个具有代表性的机动动作进行了仿真分析验证，仿真结果表明本文的全包线机动飞行控制律能够很好的响应样例无人机的机动飞行指令，说明了本文的全包线机动飞行控制方案的有效性。