【摘 要】
:
飞翼无人机机动飞行时非线性特性明显且操纵效率变化显著,传统的控制方法难以实现其机动飞行控制;另一方面,随着无人机飞行包线范围的扩大,其飞行特性全包线飞行时变化大,单一的控
论文部分内容阅读
飞翼无人机机动飞行时非线性特性明显且操纵效率变化显著,传统的控制方法难以实现其机动飞行控制;另一方面,随着无人机飞行包线范围的扩大,其飞行特性全包线飞行时变化大,单一的控制器无法保证全包线的控制品质。本文针对机动飞行中存在的控制难点,根据样例无人机纵向与横侧向耦合特性设计耦合补偿机制,在此基础上分别在包线划分的典型飞行状态点设计鲁棒控制律。纵向选取C*作为被控变量采用RSLQR‐L1方法、横侧向滚转通道选取滚转角作为被控变量采用RSLQR方法,设计样例无人机控制律,同时对各控制器控制品质进行了相应的分析比较。另一方面,样例无人机在全包线飞行时特性变化大,本文根据无人机局部飞行包线内动态性能和操纵性能相似的特点,采用基于模糊聚类包线划分方法,对无人机进行飞行包线划分,得到具有代表性的典型工作点以及全包线的隶属度矩阵。根据划分矩阵和各典型工作点处的控制律,本文设计了全包线增益调度机制,并对各个飞行工作区域的控制效果进行了分析验证。最后,本文选取了几个具有代表性的机动动作进行了仿真分析验证,仿真结果表明本文的全包线机动飞行控制律能够很好的响应样例无人机的机动飞行指令,说明了本文的全包线机动飞行控制方案的有效性。
其他文献
近几年来,我国经常有校园欺凌事件见诸新闻媒体并产生重大的社会影响,引起家长、社会和政府部门的高度关注。究其根源,与社会发展中出现的很多问题都有关系。如何应对校园欺
田园综合体模式有力地契合新时代国家乡村振兴战略,是实现解决三农问题,促进城乡融合发展的重要途径。本文归纳分析田园综合体发展模式的内涵,结合云南省弥勒市锦屏山田园综
随着人口老龄化,血管性痴呆具有发病率高,起病隐袭的特点,严重影响着老年人的生活质量。而本病同时具有可防可控的特点。同时,新的代谢显像技术及超微病理学的发展,为深入研
目的:观察胸腺肽α1辅助治疗老年慢性阻塞性肺疾病患者急性加重期(AECOPD)的临床疗效及对细胞免疫功能的影响。方法::83例老年AECOPD患者随机分成两组。对照组40例,给予吸氧
随着认知心理学无意识研究的不断深入,阈下情绪启动效应逐渐成为情绪—认知过程影响研究的又一热点。同时,现代信息技术,尤其是网络技术、虚拟技术的高速发展,以及在军事领域的迅
近年,随着政府对高等院校财政投入的减少以及高校银行贷款难度的加大,如何筹集资金成为各大高校研究的重大课题。B T模式是城市基础设施建设项目的一种新型融资模式,为解决高等
<正>一、引言伴随着以大数据技术为支撑的包括网络信贷、网络支付、网络理财等业态模式在内的互联网金融的创新与发展,互联网金融在金融市场中的作用和对传统金融业的冲击和
<正>免疫学检测作为临床检验的主要组成部分,在临床检验的重要性日益增强,同时随着新的检测技术的不断出现,免疫学检测发展迅速,尤以标记免疫分析最为显著,如化学发光检测技
高中阶段的英语教育是培养学生英语素质的重要过程,它既要满足学生心智和情感态度的发展需求以及高中毕业生就业、升学和未来生存发展的需要,同时还要满足国家的经济建设和科技
应用溶胶凝胶法制备了二氧化硅/二氧化钛/玻璃纤维体系复合催化膜(SiO2/丁iO2/GF),研究了PEG添加量、焙烧温度、溶胶特性等因素对成膜过程的影响。采用气相甲醛对SiO2/TiO2/GF