随着航天、航空工业技术的高速发展,对惯性元件的精度要求不断提高;同样,作为测试惯性元件重要设备之一的三轴转台来说,它的性能直接关系到惯性元件仿真和测试实验的可靠性和置信度,对其性能指标的要求也越来越高,因此,三轴转台控制系统的研究对航天、航空工业和国防建设的发展具有重要的意义。本文以三轴转台为背景,根据转台系统的具体要求和总体方案,着重讨论了转台控制器的设计和实时控制软件的开发,实现了基于RTX的转台控制系统软件研究。本文主要进行了以下几个方面工作:首先,通过对转台控制系统功能和工作原理的分析,确定系统的总体设计结构。硬件方面,采用数据采集卡、D/A转换卡和工控机等搭建的系统驱动平台;软件方面,确定系统软件体系结构和框架模型,采用“Windows+RTX”为系统运行平台。接着,文章根据三轴转台实际运动过程,通过理论分析推导出三轴转台系统被控对象的微分方程,作为设计和调试三轴转台控制系统的基础;针对三轴转台系统在运行过程中的耦合性及非线性特点,使用逆系统法对转台系统模型进行解耦,同时设计转台系统BP神经网络PID控制器。最后,根据转台控制系统要求,采用“Windows+RTX”综合软件平台,开发转台控制系统实时软件,满足控制系统的实时性要求,解决了实时控制软件在Windows操作系统下难以运行的问题。