本文主要研究六轮自主移动机器人行走系统动力学与控制的问题。按照移动机器人在复杂地形环境工作的要求,设计了六轮摇臂式行走机构的总体结构和参数。建立了移动机器人的运动学模型,基于后退方法的思想设计了可靠、稳定的跟踪控制律,使得机器人能够很好地跟踪预设的轨迹。考虑到机器人在非平整地面上运行时轮子与地面的滑转位移,由D—H坐标变换法推导了各个车轮的正、逆运动学模型,为机器人运动控制系统设计和自主导航提供了必要的理论基础。本文还建立了机器人四轮转向系统的动力学模型,并深入研究了其稳态特性、动态特性和自主控制的问题,验证了所研究机器人结构参数的合理性。对比例控制、常规前馈—反馈控制和改进的前馈—反馈转向控制方案进行了研究,结果验证了改进的前馈—反馈转向控制方案可以有效地增强系统的鲁棒性和提高系统设计的灵活性。最后,要求机器人在非平整地面完成复杂的任务,提出了一种考虑机器人稳定的主动悬架控制的思想,并提出一种通过基于刚体运动学方程的轮—地面接触角估算方法来获得机器人工作地形起伏信息的方法。本文的结果为六轮自主移动机器人的结构分析与运动控制提供了必要的理论基础,其建模与分析思路也可推广应用到其它类型的轮式移动机器人中,具有一定的理论意义和实用价值。