近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人是有现实意义的。本文的工作是围绕一个六自由度机器人运动规划及视觉定位技术的研究进行的。论文首先根据教学机器人的任务要求,确定机器人的结构及各项基本技术指标;在此基础上,对机器人控制系统所需要的运动控制器、伺服驱动器、通讯方式和控制系统辅助功能等硬件进行设计,介绍了上位机控制软件。机器人运动学建模阶段:得到六自由度机器人运动学正、反解,本文中的模型是基于D-H方法的,然而在解的过程中仅需一次矩阵逆乘,避免了大量的矩阵逆乘算法,求解过程更简单。在机器人反解过程中,存在多解情况下,提出了根据“最短行程“这个准则来选取一组确定的解。介绍了机器人用户坐标系、圆柱坐标系,编写了程序验证了正解、反解的正确性。机器人轨迹规划阶段:给出了直线插补与圆弧插补的算法,并在机器人末端安装一支笔,记录机器人直线插补、圆弧插补的轨迹,验证了算法的正确性。机器人视觉定位系统阶段:对摄像机进行了标定,用单目视觉与立体视觉分别对物体进行定位。编写了视觉定位控制软件,对物体进行识别定位,然后控制机器人抓取物体。最后介绍了写字机器人,给出了字的笔画和笔画点的获取方法,给出了机器人工作坐标系示教方法。