随着农业生产的机械化和智能化发展,以及中国老龄化的加快,农村劳动力日益短缺,将有越来越多的新型农机装备进入农业生产领域,其中采摘机器人的研制一直是此领域中的热点问题。中国农业采摘机器人方面起步晚,但是近几年随着自动化技术和机械制造技术的进步,发展速度明显加快,因此研制一款具有广泛适应性的采摘机械臂,时机已经成熟。本文在研究了国内外采摘机械臂发展现状的基础上,提出了一种七个自由度的采摘机械臂,该机械臂可以适用于地表附近生长的作物采摘,也可以用于果树的采摘作业。文章先对机械臂的机构进行了设计,随后完成了机械臂主体部分的机械结构设计。对采摘机械臂的运动学和动力学进行了分析,首先确定了机械臂的D-H参数,在此基础上建立了操作臂运动学模型,根据关节的运动学参数,求解出了末端执行器的位置姿态,以及对应的速度与加速度参数,并在随后的动力学分析中,利用所得运动学参数和机械臂惯量参数计算出关节的约束反力,以及所需要的关节驱动力等动力学参数。通过论文内容,可以进一步完善机械结构设计和运动学、动力学分析,以此为基础,可以开发出采摘机械臂的控制系统与控制程序。