随着物流设备智能化和仓储系统自动化的发展趋势,AGVs(Automated Guided Vehicle System)作为物流运输系统中的关键子系统,得到了广泛的应用。AGV系统主要用于物料运输环节,通过自动化管理可提高系统灵活性,提高企业效益。在自动化仓储物流系统中,AGV系统的效率成为降低企业成本的关键因素,而路径规划是AGV系统应用中需要重点研究的内容。论文依托某快消品公司,旨在研究AGV系统路径规划的方法,从而提高AGV系统效率,达到为企业降低成本、增加利润的目的。本文在国内外研究的基础上,从企业实际问题出发,对多AGV系统路径规划及协调避碰进行研究,主要研究工作如下:首先,对单AGV路径规划进行研究,采用拓扑法进行路径网络的建模,对比分析Dijkstra算法、A*算法和Floyd算法在环境全局已知条件下进行路径规划的优缺点;考虑实际运行状况,对传统Floyd算法进行改进,针对实际过程中出现的路径繁忙和路径拥堵,在路径规划中引入繁忙因子和权重值,使算法更适用于实际运行环境。其次,对多AGV路径规划进行研究,设计了多AGV两阶段动态路径规划算法,离线阶段使用改进的Floyd算法与时间窗结合进行路径规划,生成所用时间最短的备选路径;在线阶段使用基于优先级的交通规则法指导AGV运行,并针对可能出现的冲突提供了解决方案,方案基于优先级的交通规则法,将等待策略和路径重规划策略进行结合,有效地解决多AGV系统存在的冲突。最后,利用Flexsim仿真软件建立仿真模型,设计仿真实体流程。分别设计AGV数量仿真实验和路径规划策略应用实验,通过仿真实验研究,得出了最优AGV数量,同时验证了本文所提出的路径规划方法是有效、可行的。