随着中国制造2025的提出,我国生产制造向着智能化、柔性化高速发展,自动引导小车(AGV)在柔性化制造系统中起着关键作用。AGV因其行走路线高柔性、高度自动化,对货物进行搬运时,不需要过多的人工干涉,适应多变的生产需求,大大解放了劳动力,提高了运输效率,节省了运输成本,对提高企业核心竞争力有着重要的作用。为了完成繁重搬运任务,通常采用多个AGV(通称AGV群)协同作业。本文结合某工厂车间的具体情况,对多AGV物流系统进行了通迅组网、任务分发、路径规划、调度管理等进行了研究。主要内容如下:首先,分析了生产车间的具体工况,研究现有通信系统的不足,设计了适用于多AGV物流系统的菊花链式通信网络拓扑结构,建立稳定、可靠的通信网络,保证AGV与调度系统的稳定、可靠、准确通讯;制定了多AGV物流系统各设备间的发布/订阅式通信机制,保证设备间的实时性;制定了轻量型的通信协议,缩短单次信息交互的时间,提高了信息交互的效率。其次,根据AGV的运行需求,制定多AGV系统的整体调度方案,采用拓扑地图法对车间地图进行建模;针对多AGV的任务分发提出了一种单AGV双任务的分配机制,控制不同种类任务交替执行;对于交通规则,提出了局部添加单向路径因子的方法,限制AGV的运行方向,减少潜在冲突的发生。然后,针对AGV的路径规划问题,采用Dijkstra算法对AGV进行路径规划,同时计算各个路段的时间窗,避免AGV行驶过程中冲突的发生;对于AGV运行过程中发生故障等特殊情况,采用二次规划路径的方法来解决,避免AGV的死锁。最后,在open-TCS的基础上开发多AGV的调度管理系统,系统包括AGV通信模块、可视化地图模块、路径规划模块和任务管理模块四个部分,实现对多辆AGV的集中管理与调度。通过仿真实验对算法以及系统进行测试,验证了系统的可行性、有效性。