【摘 要】
:
作为机器人、高档数控机床关键零部件之一的高性能伺服系统,目前的主流方案为采用永磁同步电机的交流伺服系统,其在电力驱动领域扮演越来越重要的角色。当考虑永磁交流伺服系统中传动装置的弹性因素时,应将电机、传动轴及负载考虑为双惯量系统。在双惯量系统中,当不断拓展的伺服系统带宽与系统固有机械谐振频率重叠时,将引发机械谐振现象。针对机械谐振带来的危害,本文主要对基于ADRC(Active Disturbanc
论文部分内容阅读
作为机器人、高档数控机床关键零部件之一的高性能伺服系统,目前的主流方案为采用永磁同步电机的交流伺服系统,其在电力驱动领域扮演越来越重要的角色。当考虑永磁交流伺服系统中传动装置的弹性因素时,应将电机、传动轴及负载考虑为双惯量系统。在双惯量系统中,当不断拓展的伺服系统带宽与系统固有机械谐振频率重叠时,将引发机械谐振现象。针对机械谐振带来的危害,本文主要对基于ADRC(Active Disturbance Rejection Control)转速环控制器的主动抑制方法与基于陷波滤波器的被动抑制方法相结合的谐振抑制策略展开分析与研究。论文首先介绍了自抗扰控制原理及结构,针对单惯量伺服系统设计了ADRC转速环控制器,并对不同控制器下的稳定性及频域特性进行分析,为双惯量系统中的自抗扰控制技术、谐振抑制奠定基础。针对传动装置刚度较小的永磁交流伺服系统,论文进行了双惯量系统的建模,详细分析双惯量模型特性及机械谐振机理,并根据谐振频率与系统极限带宽的相对位置关系归纳出三类谐振现象,针对谐振现象的抑制设计了传统PI控制器及陷波滤波器。为了提高系统整体性能,论文针对永磁交流伺服系统双惯量模型,设计ADRC转速环控制器,对加入自抗扰控制器改造后的系统进行频域分析。各章节均通过仿真验证了各控制器的谐振抑制效果。为了验证理论和仿真成果,搭建以DSP+FPGA为核心控制器方案的数字化永磁交流伺服系统平台,在联轴器刚度较小的谐振实验平台上,分别做了PI控制器、自抗扰控制器,以及各自加入陷波滤波器前后的对比试验。试验结果表明,基于ADRC转速环控制器的主动抑制方法与基于陷波滤波器的被动抑制方法相结合的谐振抑制策略,在保证系统动态性能的同时,对谐振现象起到良好的抑制效果。
其他文献
随着新能源汽车的发展,我国汽车行业进入了全新的发展阶段,对汽车制造质量也有了更高的要求。零部件是汽车的重要组成部分,其制造质量直接影响汽车的整体质量和性能。汽车零
目的分析对高热惊厥患儿家长应用系统健康教育的临床效果。方法选取2018年2月~2019年1月本院高热惊厥患者50例,按方法差异分为对照组(常规教育)和观察组(系统健康教育),各25例
<正>江特电机(002176):传统制造周期性"退潮",公司积极应变,雄心勃勃打造四大基地新常态之下,公司依托"锂都"宜春丰厚的云母资源和优势电机业务,心向成长积极求变,目标打造国
一、序言作为标准电阻器和精密绕线电阻器材料,以Cu-Mn-Ni三元合金为主体的锰铜用得最多。关于锰铜及其类似的合金以前曾发表过详细的研究结果。锰铜的性能可因添加元素而得
中国是世界上第二大肉鸡消费和生产大国,但由于贸易壁垒和质量安全的原因,我国鸡肉的国际竞争力却很弱,出口数量远少于美国、巴西等出口大国,这与日益增长的消费量和生产量严
宋代吴淑所作《事类赋》是保存至今最早的一部赋体类书,后人在其基础上逐渐增补,至清代出现集大成之作《增补事类统编》。经过数次增补,版本较多,但出入不大,系出同源。编撰
为保障果蔬类农产品的质量安全,提高流通全程的透明度,建立了果蔬类农产品全程追溯模型。该模型以"农户+农产品龙头企业+超市+消费者"这一流通模式为基础,分析信息流在种植环节、
目的建立一种适用于膜片钳技术的大鼠皮层神经元急性分离改良方法,并对其离子通道电流进行记录.方法采用酶加机械分离法制备12~16d鼠龄的大鼠皮层神经元.其电生理学特性测定用
目的 研究负压法对全酸蚀牙本质粘接系统的粘接界面微观结构及微拉伸粘接强度的影响。方法 8颗离体牙去冠釉沿中线切开并对应分为两组,对照组按厂家说明操作,实验组涂布处理
社会对职教生的要求越来越高,面临着日趋激烈的生存和发展竞争,学校和职教生逐渐重视了就业的核心竞争力。通过调查,分析常州市高职生就业竞争力的现状,探讨高职生就业核心竞