自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种以电池为动力源,具有自动导引系统的无人驾驶运输车。AGV以安全、灵活、高效、可靠等特点,广泛应用于柔性加工系统、柔性装配系统、自动化立体仓库以及邮局、港口码头、食品、化工、烟草行业的物流系统和其他危险场所。电池管理系统BMS(Battery Management System,BMS)是AGV的关键系统之一,对AGV安全、可靠、稳定地工作起着至关的作用。锂电池凭借其优良的性能,逐渐取代传统的铅酸蓄电池和镍氢电池,被广泛应用于AGV中,虽然电池能量管理系统在电动汽车、笔记本、相机等其他系统上已有大量的研究和应用,但是电池技术和材料的优化不可能解决锂电池使用过程中的所有问题,同时,由于AGV自身工作特点,电池管理系统中电池的充放电管理、电池荷电状态(State of Charge,SOC)估算、热管理、均衡控制策略等有其自生的特点,需要进行专门研究,以保证AGV系统安全高效的运行。本文即是根据AGV的特点,对AGV电池能量管理系统展开了研究与设计,其主要研究内容包括:(1)对AGV电池能量管理系统的功能需求与技术方案进行了分析论证。通过对常用锂电池的特性分析,确定电池组中锂电池的类型;对串联使用的单体电池电压的多种检测方法进行对比,确定了AGV电池能量管理系统中单体电压的检测方法;通过对常规电池均衡方法的梳理、比较,选择了合适的均衡方法;分析了常见的SOC估算方法,并比较其优缺点,为后续电池组SOC估算提供借鉴。(2)对电池组配置进行了研究。分析了电池不同连接方式对电池组性能的影响,确定先并联后串联的可靠性高于先串联后并联的可靠性;运用SPSS中的因子分析和系统聚类功能,对单体电池进行了主因子分选和总因子分选,并与传统分选方法进行对比分析,结果表明因子分选法在提高电池组一致性方面具有较好的效果。(3)对电池组的SOC估算进行了研究。建立基于开路电压法和安时积分法的SOC估算模型,并引入温度、放电倍率和循环寿命的修正参数,通过实验方法标定得到SOC估算模型中的各参数具体值。借助MATLAB/Simulink平台开展了模型仿真并进行了实验验证,结果表明SOC估算误差在±5%以内。(4)对AGV电池能量管理系统的硬件和软件进行了设计。采用模块化设计,将整个硬件系统划分为主控模块、电源模块、数据采集模块、通信模块、保护模块、均衡模块和存储模块,并对各模块进行了详细的设计。引入UCOSII操作系统,对下位机软件进行设计开发,满足了系统实时性的要求。采用Microsoft Visual Basic 6.0开发了上位机软件,实现了用户验证、数据显示、参数设置等功能。(5)对AGV电池能量管理系统进行了性能测试和现场运行试验,结果表明该系统工作稳定可靠,能够较为精确地采集电池组电流、电压和温度数据,估测SOC值较为准确,系统的各项性能指标都达到预期值。