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多移动机器人协调是当前机器人技术的一个重要发展方向。多移动机器人之间的协调与合作将大大提高机器人行为的智能化程度,完成由单个机器人难以完成的更加复杂的作业。多移动机器人协调技术的研究对提高机器人的智能化水平及加快机器人的实用化进程具有重要的理论研究意义和实用价值。本文在深入分析多移动机器人系统的发展前景及其研究现状的基础上,充分借鉴和利用当前人工智能领域的研究成果,特别是分布式人工智能领域中的MAS ( Multi-Agent System)理论,进行多移动机器人系统的研究,并从此认识出发开展了基于MAS理论的多移动机器人系统的研究。论文得到国家863计划(编号:2003AA430030)的资助,具体完成了如下工作:1.论文在对MAS理论深入研究的基础上,提出了一种基于多智能体技术的多移动机器人协调控制系统模型。该结构模型有效地把任务的决策、规划、信息的感知和实时执行集成起来,将系统功能和实体机器人行为统一起来,从而使系统的程序空间与它所描述的现实空间有较一致的对应关系。2.以WLAN网络技术为基础,建立了多移动机器人的通信系统。在该系统平台上,利用WINSOCK控件实现Client服务器与Server服务器之间的数据通讯,通讯的两个个体之间实现了双向、可靠的数据传输。3.论文对多移动机器人编队系统结构做了深入分析,提出了一种多移动机器人队形控制方案。该方案在保持队形的基础上对机器人队列进行路径规划,并将机器人队列的运动过程,划分为正常运动、避障和恢复队形3个阶段。同时,利用模糊控制技术实现了移动机器人的自主避障运动。最后,利用仿真平台MOBOTOSIM对上述算法和策略进行了实验。实验结果和分析证明了使用的原理和算法的有效性和正确性。