【摘 要】
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本课题受国家自然科学基金《“一源多驱”式外骨骼刚柔联动控制方法研究》(编号:91748110)的资助,同时与华山医院联合开展了有关康复型下肢外骨骼结构优化的研究。为了帮助下肢肌肉萎缩病人完成康复训练,本文研究人体各关节的运动机理和人体步态,对康复型外骨骼驱动方式、传动机构和电机等方面进行了对比分析,提出一种改进优化方案。在这个方案中考虑了安全性和舒适性,研制了一套康复型下肢外骨骼。研究中将人体模型
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本课题受国家自然科学基金《“一源多驱”式外骨骼刚柔联动控制方法研究》(编号:91748110)的资助,同时与华山医院联合开展了有关康复型下肢外骨骼结构优化的研究。为了帮助下肢肌肉萎缩病人完成康复训练,本文研究人体各关节的运动机理和人体步态,对康复型外骨骼驱动方式、传动机构和电机等方面进行了对比分析,提出一种改进优化方案。在这个方案中考虑了安全性和舒适性,研制了一套康复型下肢外骨骼。研究中将人体模型进行简化并建立D-H模型,对其进行正向和逆向运动学分析,得到了关节转角与位姿之间的关系;对行走过程中的单
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