2K-V型减速机(日本称之为Rotary Vector,简称RV)采用渐开线齿轮传动和摆线针轮传动,具有传动比大、结构紧凑、传动平稳、传动精度高、使用寿命长等优点,在工业机器人中广泛应用。结合国内正解决2K-V型减速机的传动精度、承载能力和疲劳寿命等问题,对某公司生产的RV110E型减速器的产品性能深入研究,主要从减速器的传动误差、几何回差及摆线轮疲劳寿命三方面进行仿真技术研究。本文的具体研究内容与成果如下:(1)首先通过高精度测量仪测绘RV110E型减速器关键零件,综合考虑测绘数据及误差因素建立了该减速器虚拟样机,然后通过RecurDyn建立RV110E型减速器MBD(Multi Body Dynamics)模型,对其运动学仿真得出转速及传动比,仿真结果与理论计算结果基本一致,说明模型建立合理,最后对RV110E型减速器模型传动误差仿真,与实测结果进行对比,两种方法结果基本吻合,证明了RecurDyn传动误差仿真技术研究的可行性。(2)综合考虑影响几何回差的多种误差因素,通过RecurDyn多体动力学仿真技术,对RV110E型减速器MBD模型进行几何回差仿真计算,将几何回差仿真计算结果与理论数值计算对比,验证了仿真计算合理,说明了RV110E型减速器几何回差仿真技术研究是正确可行的。(3)基于RecurDyn中MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)技术建立了含有摆线轮柔性体的MFBD模型,通过对其刚柔多体动力学仿真,求解出摆线轮柔性体接触应力,验证了仿真结果与理论计算结果基本一致,说明模型的建立合理且达到了较高的仿真精度,最后采用Stress-Based life法中的曼森-科芬(Manson-Coffin)疲劳算法,计算摆线轮疲劳寿命,提出了一种预测摆线轮接触疲劳寿命的方法。本文研究成果对2K-V型减速机的传动误差、几何回差及摆线轮疲劳寿命研究提供理论支撑,与此同时基于RecurDyn仿真技术研究了RV110E型减速器传动误差、几何回差及摆线轮疲劳寿命,有助于提高产品质量,节约设计成本,缩短研发周期。