众所周知，为了使得机器人能够在工业生产中，更好的适应接触的环境，就必须对机器人和环境之间的接触力进行控制，这就需要给机器人增加力觉控制系统，使其具有更好的顺应外界环境的能力，从而大大提高产品的生产效率和质量。本文基于机器人在工业生产中的磨削、抛光等作业，提出了一种并联机器人曲面跟踪运动模型，在基于六维力传感器测量的基础上，运用刚度控制方法，实现了曲面跟踪实验。实验结果验证了刚度控制的有效性，拓展了六维力传感器的应用领域，并对并联机器人在工业生产方面尤其在特殊作业中的力控制具有一定的理论指导意义。具体研究内容如下：首先，对曲面跟踪的力控制理论进行深入的分析，根据机器人在曲面跟踪运动过程中的接触力变化，制定了曲面跟踪运动的力控制方案，分析研究了并联机器人刚度控制的理论，运用六维力传感器的六维测量性对并联机器人进行刚度测试，从而得到刚度矩阵，实现对并联机器人的刚度控制。其次，对曲面跟踪力控制系统的总体结构进行设计，在设计过程中，选用6-PUS/UPS并联机器人作为系统的执行机构，选用整体预紧式并联六维力传感器作为其力感知机构，从而搭建好整个控制平台。根据系统的不同功能需求，采用VisualC++6.0作为系统的软件开发平台，开发了主动顺应力控制软件系统，该系统包括，力控制监控界面、力控制操作界面等，能够对传感器采集的数据进行一系列的处理，最终转变成控制的指令，实现对机器人的力控制。该系统的开发为整个曲面跟踪的力控制实验奠定了基础。最后，应用主动顺应力控制系统，对整个系统进行稳定性测试，验证了系统的可靠性。规划曲面跟踪的运动轨迹，运用该控制系统，控制并联机器人进行曲面跟踪运动，在运动过程中实时的存储试验数据，保持接触过程中的力恒定。通过对实验数据进行分析，验证了力控制算法的正确性以及整个控制系统的可行性和有效性。