基于自适应滑模控制的机械臂跟踪控制的研究

来源 :沈阳工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：realg007

【摘要】

：

随着现代化科技的迅猛发展,工业机器人等智能装备已经成为我国未来发展的重点。工业机械臂性能的提高,也有利于改善生产效率和产品质量。由于机械臂是一个非线性、强耦合、时变的系统,并且存在未建模动态、参数变化、外部扰动及摩擦等各种不确定因素的影响。这些不确定因素会导致机械臂各关节跟踪精度变差,进而导致整个机械臂系统的不稳定。因此,提高机械臂的轨迹跟踪精度,使机械臂具有良好的动态性能具有重要的研究意义。本文

【作者】

：

葛祎

【出处】

：

沈阳工业大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

双关节机械臂轨迹跟踪时延估计滑模控制自适应控制

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