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集矿机是一种在环境条件复杂、恶劣的海底采集锰结核的一种智能机械。集矿机的研制是一个庞大而复杂的系统工程，涉及了多学科的知识。本文主要是针对集矿机行走控制器的设计进行了研究。 本文分析了集矿机行走控制机构的结构和工作原理，并推导出了电液比例阀和液压马达的数学模型，以便对控制算法进行仿真。 对传统的PID控制、模糊控制、神经网络控制、专家控制进行了比较，分析了它们在集矿机行走控制中的优点和缺陷，采用单一的控制不能取得良好的控制效果，因而决定采用智能集成