磁悬浮技术具有无摩擦、噪音小、低功耗等特点。近年来，磁悬浮技术已广泛应用于各种高速、高精度控制以及需要真空、超净加工环境的特殊工业领域。但是由于磁悬浮系统本身固有的非线性和不稳定性，以及外部干扰引起的不确定性，使得难以为其建立精确的数学模型，增加了磁悬浮系统控制的难度，传统控制方法难以满足系统要求。首先，本文介绍了电磁—永磁混合悬浮系统的研究背景。其次，在研究了单电磁–永磁混合悬浮系统的基础上，分析了单电磁—永磁混合悬浮系统的结构及原理，并在此基础上建立悬浮系统的数学模型，得到本系统的精确传递函数，针对电磁—永磁混合悬浮系统的大滞后特性，通过史密斯控制算法使得达到预期的控制效果。再次，研究了分布式电磁–永磁混合悬浮系统的运动规律，并介绍了几种控制磁悬浮系统的控制方法，在此基础上选用最优控制方法对本系统进行控制。论文最后，给出了仿真结果，研究结果表明，史密斯预估控制算法可以有效的对大滞后系统提供补偿，使得系统稳定性达到最佳；而最优控制方法可以使得分布式电磁—永磁混合悬浮系统取得良好的控制效果。并总结了整个系统的成功和不足，为下期项目的展开打下了坚实基础。