本文针对国内外有关多维力传感器的理论分析与实验研究进行了比较深入和系统的分析与综述。在此基础上，设计了六维力传感器静态标定系统，并对整体预紧平台式六维力传感器样机进行了静态标定实验、误差分析的研究。在前人研究的基础上，详细地推导了当坐标系建立在六维力传感器的上平台时，六维力传感器的力雅克比矩阵的解析表达式，并对六维力传感器的各向同性指标以及广义放大倍数指标进行了研究与分析。根据理论分析与研究的结果，改进了六维力传感器的样机、实验标定加载装置。设计了整体预紧平台式六维力传感器静态标定系统：设计了电阻应变测量电路；针对该传感器开发了专门的数据采集系统，其中应用VB、VC、汇编语言等混合编程技术开发了数据采集软件。在此基础上，研究了整体预紧平台式六维力传感器的静态标定原理，提出了求六维力传感器静态标定矩阵的方法。进行了静态标定的实验，并对实验结果进行了分析、验证，从而求得了六维力传感器的静态标定矩阵。通过对标定误差矩阵的分析，得出了整体预紧平台式六维力传感器的精度，并对可能产生误差的原因进行了分析。本论文的研究工作对机器人用六维力传感器的进一步研究具有一定的理论意义和实用价值。