不同的地面移动机构在面对不同复杂环境时在通过性方面各有长短,因此研究设计一种能够在复杂环境下执行复杂任务的地面移动机构一直是各国和科研部门的研究热点。履带式移动机构向来以良好的通过性著称,但灵活性较差、姿态变化较少,因此传统的履带式移动机构在通过性的提高方面受到一定限制。为了提高履带式移动机构的通过性,本文通过对履带式移动机构跨越各种典型障碍的研究,提出一种履带和连杆的复合方法。这种方法能够指导如何选择适当的连杆机构与若干履带本体相复合成履带连杆复合移动机构。基于这种履带连杆复合移动机构的概念,本文提出了几种以提高通过性为目标的复合方案。为验证所选方案的可行性,本文对各方案中所述履带连杆复合移动机构进行了通过性分析,利用ADAMS软件对其进行虚拟样机仿真。与此同时,与PACKBOT为标杆,进行对比研究。通过理论和运动仿真分析并且基于模块化的设计思想,对复合移动机构的零部件进行设计并对相关配件进行选型。利用Solidworks对复合移动系统进行建模,对所有零、部件模型完成装配,在此过程中验证设计的合理性；绘制零件设计图纸,加工、调试复合移动机构的样机,并进行各种关于通过性的试验。通过对试验样机的测试再次证明这种有利于提高移动机构通过性的复合方法的正确性。