双臂工业机器人作为智能装备自动化程度很高的拟人化操作机,在制造业和生活服务领域具有良好的应用前景,同时在推动机器人产业成为新兴科技产业的进程中起着至关重要的作用。双臂工业机器人相比于单臂机器人在灵活性、适应环境能力、以及工作空间利用率等方面具有较大优势,为了实现这些优势对双臂工业机器人进行理论应用研究有着重要的意义。本文根据双臂机器人作业任务特点,设计了双臂机器人结构,并对其进行了运动分析。首先,根据作业任务特点以及工作参数对双臂工业机器人的结构进行了设计并对各关节驱动系统进行选型;采用了有限元分析软件ANSYS Workbench对机器人大小臂进行了静力分析和模态分析,验证了设计的合理性。其次,根据D-H法建立了双臂工业机器人正、逆运动学方程,并基于Matlab Robotics Toolbox工具箱对运动学方程进行了仿真分析,求出了机器人工作空间。然后,采用关节空间五次多项式插值法在Matlab Robotic Toolbox工具箱中编制程序完成了对双臂工业机器人的轨迹规划及仿真。此外,运用ADAMS软件对双臂工业机器人进行参数化建模并对大小臂关节和末端执行装置进行了动力学分析。最后,根据作业任务特点研究了双臂协调运动过程中的约束关系并建立了运动学方程,针对两种典型装配任务中遇到的计算量大、难以保证末端位姿、时间和速度约束关系等问题提出了可行的解决方案。