根据我国国家标准《物流术语》中的定义,AGV是指装有自动导引装置,能够沿规定的路径行驶,在车体上具有编程和选择的装置、安全保护装置以及物料移载功能的搬运车辆。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点,所以在各国的许多行业都得到广泛的应用。转向架是一种可以绕垂直轴与车体相对旋转的差速机构。双转向架驱动是在车体前后分别安装一组转向架机构,用以实现全向运动的驱动方式。双转向架驱动AGV具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。本文针对磁导引的双转向架驱动AGV,研究其车载控制系统的关键技术,包括导航技术、导引技术、运动控制技术等。为了实现AGV的全向运动,本文提出了寻线、平移和差速平移三种运行模式。推导双转向架驱动结构的数学模型,研究基于磁带导引的运动学模型。基于PID控制研究双转向架驱动AGV的纠偏算法,分别对三种运行模式的纠偏算法进行分析。在运动控制中,输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输出变量,再根据纠偏算法得出控制变量。基于本文的控制方式,设计实验车,验证了数学模型与控制算法,实现了AGV的全向行驶。