【摘 要】
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该论文应用机器人学的理论和方法设计了一只机械手,能完成钻杆的自动换接工作.由于机器人(操作臂)是一门机械工程、力学、控制、计算机科学和电子工程等领域相互交叉和渗透形
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该论文应用机器人学的理论和方法设计了一只机械手,能完成钻杆的自动换接工作.由于机器人(操作臂)是一门机械工程、力学、控制、计算机科学和电子工程等领域相互交叉和渗透形成的非常复杂的科学,如果完全按照机器人学理论设计非开挖设备所用的机械手,虽然可以提高手臂的灵活性,但这样做会相应地增加设备成本,因此在该论文中所设计的机械手采用一种最为简单的三自由度直角坐标形式.给了邮具有较为简单的动力学方程和运动学方程,为控制系统数学模型的建立提供了较为简单的数学模型.这样既可以完成特定功能,又不会使设备成本太高.
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