多智能体系统协调控制在生物系统,机器人编队,传感器网络,无人机等领域有广泛的应用前景,近些年来,异构多智能体系统的研究渐渐地成为众多领域的研究热点,不同领域的学者从一致性,有限时间一致性,分组一致性等角度对异构多智能体系统进行了研究.本文主要研究异构多智能体系统的一致性问题,主要研究内容包括以下问题:1.针对部分一阶智能体控制输入有界,二阶智能体速度不可测的异构多智能体系统,在无向图下提出了无领导者和有领导者两种控制输入,基于图论知识和LaSalle不变集原理给出了该异构多智能体系统实现一致性的充分条件.最后,通过数值仿真验证了该理论的正确性.2.研究二阶智能体速度不可测情况下由一阶和二阶智能体构成的异构多智能体系统有限时间一致性问题.设计了一个一致性控制协议,通过LaSalle不变集原理和齐次控制方法得到了异构多智能体系统实现有限时间一致性的充分条件.最后,仿真结果验证了相关结果的有效性.3.研究有向图下由一阶和二阶智能体构成的异构多智能体系统一致性问题.通过系统转化法将异构多智能体系统一致性问题转化成同构多智能系统一致性问题,结合图论知识和矩阵理论,在固定拓扑下给出了异构多智能体系统可达一致性的充分必要条件,并分析了在切换拓扑下异构多智能体系统达到一致性的情况.最后,通过仿真算例验证了相关结果的有效性.4.研究由一阶和二阶智能体构成的异构多智能体系统分组一致性问题,通过系统转化法,将异构系统转化成同构系统.首先,在固定拓扑下给出了异构多智能体系统达到分组一致性的协议,通过图论知识和矩阵理论得到了异构多智能体系统达到分组一致性的充分必要条件,其次,分析了在切换拓扑下异构多智能体系统达到分组一致性的情况.最后,通过仿真算例验证了相关结果的有效性.