文章针对杭州娃哈哈集团智能装车系统的实际需求,将线结构光三维测量技术运用于智能装车系统车身测量中。车身测量是实现智能装车的重要一环,通过对车身测量,获得车型来确定托盘货物组的分配,实现自动化装卸货物,达到节省装卸时间、降低劳动成本及提高企业物流效率的目的。本文针对智能装车项目中的车身三维测量进行研究。本文主要内容包括:(1)线结构光车身测量系统总体设计。首先对光学三角法测量原理进行分析,给出了直射式和斜射式两种光学测量方法。然后对两种测量方法进行比较分析,选择适合本文的直射式光学三角法原理作为测量系统基本原理。最后制定了测量系统的总体方案,包括硬件系统和软件系统的组成。(2)提出一种改进的光条中心提取算法,并设计了具体的光条中心提取流程。在光条图像预处理过程中,改进均值滤波算法,将骨架去毛刺算法引入光条细化处理中,有效的去除了毛刺干扰。对实际模拟小车光条图像中心进行提取,实验结果表明本文的光条中心提取算法适用性较强,满足工业现场对测量速度和测量精度要求,为系统标定奠定基础。(3)车身测量系统标定。建立测量系统的数学模型,推导各坐标系之间的转换关系,并根据线结构光传感器的扫描方向建立测量系统扫描模型。本文设计一种圆形标志点靶标,实现了圆形标志点的自动编码。改进激光平面参数标定方法,结合直线拟合与靶标平面参数标定的方法,简单快速的实现光平面的标定。(4)完成车身测量系统实验平台搭建,在Visual Studio2013软件平台下编写相机图像采集界面,实现大批量扫描图像的实时获取和自动保存。进行系统标定实验和模拟小车三维测量实验,并对测量结果进行分析。实验结果表明本文搭建的线结构光三维测量系统能够实现对模拟小车三维型面的重建,满足实际工业现场测量需求。