该文从原理和结构上另辟奇径,提出了一类新型的高层建筑壁面清洗机器人系统,系统包括缆车和清洗机器人本体两大部分.缆车位于楼顶,通过两根缆绳拖动清洗机器人本体在高层建筑的外墙壁面上运动,并通过缆绳中的电缆对壁面清洗机器人进行供电、遥控,实现对外墙壁面的清洗. 在楼顶缆车系统中,为了使两根缆绳在鼓轮上排列整齐,系统设计了一种随动同步排线机构,采用左右旋丝杠进行运动控制.文中对其传动环节进行了较为深入的理论分析,并在实际应用中取得了良好的效果,最终实现了缆绳的自动整齐排列和自动换向. 在壁面清洗机器人本体系统中,该文创造性地提出了三种典型的装置,即基于螺旋桨吸板的吸附装置、纵横向壁面移动装置和一体化灵巧清洗装置.同时详细地论述了三种装置的结构特征,并对各个装置进行了较为充分的理论分析,给出了相应的设计方法.使得清洗机器人本体最终能够稳定地在壁面上进行连续而高效的清洗工作,并擦干清洗过的壁面,实现清洗液的回收和循环利用. 在文中的后一部分,着重对该文提出的高层建筑壁面清洗机器人的控制系统进行了详细的论述.在充分讨论了壁面清洗机器人控制系统的特点和功能要求后,对硬件系统按控制器和任务的划分进行了详细的分析和设计,同时对软件部分按照模块化的设计思想对各个控制器的软件系统进行了详细的分析,并按功能性和安全可靠性相融合的设计策略进行了详细的设计,使整个系统操作简单、安全可靠.