【摘 要】
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无刷直流电机的电流环参数整定情况直接影响伺服电机的平顺性与响应性能,对其进行自整定研究具有十分重要的意义。传统的整定方法存在整定效率低下,非线性适应能力差等缺点。本文的第一个研究目标是提出一种易用,参数鲁棒性强,非线性适应能力强的电流环自整定方法。本文的另一个研究目标是针对目前实验室羽毛球机器人ELMO驱动器价格高昂,应用场景受限的情况。利用TMCC160电机驱动芯片设计一款高性能无刷电机驱动器。
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无刷直流电机的电流环参数整定情况直接影响伺服电机的平顺性与响应性能,对其进行自整定研究具有十分重要的意义。传统的整定方法存在整定效率低下,非线性适应能力差等缺点。本文的第一个研究目标是提出一种易用,参数鲁棒性强,非线性适应能力强的电流环自整定方法。本文的另一个研究目标是针对目前实验室羽毛球机器人ELMO驱动器价格高昂,应用场景受限的情况。利用TMCC160电机驱动芯片设计一款高性能无刷电机驱动器。针对以上研究目标,本文提出了一种基于最大灵敏度与NN-IMC-PID控制器相结合的电流环整定策略,并设计
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