【摘 要】
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无刷直流电机的电流环参数整定情况直接影响伺服电机的平顺性与响应性能,对其进行自整定研究具有十分重要的意义。传统的整定方法存在整定效率低下,非线性适应能力差等缺点。本文的第一个研究目标是提出一种易用,参数鲁棒性强,非线性适应能力强的电流环自整定方法。本文的另一个研究目标是针对目前实验室羽毛球机器人ELMO驱动器价格高昂,应用场景受限的情况。利用TMCC160电机驱动芯片设计一款高性能无刷电机驱动器。
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无刷直流电机的电流环参数整定情况直接影响伺服电机的平顺性与响应性能,对其进行自整定研究具有十分重要的意义。传统的整定方法存在整定效率低下,非线性适应能力差等缺点。本文的第一个研究目标是提出一种易用,参数鲁棒性强,非线性适应能力强的电流环自整定方法。本文的另一个研究目标是针对目前实验室羽毛球机器人ELMO驱动器价格高昂,应用场景受限的情况。利用TMCC160电机驱动芯片设计一款高性能无刷电机驱动器。针对以上研究目标,本文提出了一种基于最大灵敏度与NN-IMC-PID控制器相结合的电流环整定策略,并设计
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在新型光伏发电领域,经过十多年的发展,具有易制备及优异性能的钙钛矿光伏器件的光电转换效率从3.8%跃升到25.4%。高效率的光伏器件关键在于获得高质量的钙钛矿薄膜。其中,添加剂的引用对获得高质量的钙钛矿薄膜效果显著,如碱金属盐的掺杂。特别是钾盐(K)在改善钙钛矿薄膜形貌、增强结晶性、减缓滞回、抑制相分离及非辐射复合方面效果显著。然而关于碱金属钾盐的掺杂仍有问题亟待解决。主要如下:(1)目前碱金属钾
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