自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking,AEB)是保障车辆行驶安全的重要手段,其开发的核心是控制策略。本文针对平直道路行驶工况,考虑相邻车道车辆变道情况,对兼备安全性和舒适性的自动紧急制动系统控制策略进行研究,主要内容如下:首先,为确保AEB系统控制的精确性,针对相邻车道车辆变道情况,利用目标车与本车的相对位置关系,提出最危险目标车辆选取算法,实时判断并选取出AEB系统最危险目标车辆。其次,分析驾驶员对不同类型预警信号的反应时间,提出基于安全时间模型的分级预警策略。考虑驾驶员制动水平和地面附着力对制动强度的影响,提出基于安全时间模型和安全距离模型相结合的分级制动策略,并建立了基于制动器减速度响应特性的安全距离预测模型。然后,为实现分级制动策略规划出来的期望加速度,建立车辆逆纵向动力学模型,从而实现车速维持和车辆减速。考虑到路面附着条件改变和前、后轮轴荷转移因素对四个轮缸压力的分配的影响,建立了制动力分配模型,使汽车能够在不同的路面上自动选择最佳滑移率。最后,基于分层控制法,设计AEB控制系统。考虑最危险目标车的运动状态的变化,将本车的实际加速度实时反馈至上层控制器,建立基于有限状态机的上层控制器,实时计算当前的期望加速度。以本车实际加速度作为反馈,建立基于模糊PID的下层控制器,实现本车实际加速度对期望加速度的精确跟随。利用CarSim-Simulink进行联合仿真验证。在多目标测试场景中验证了目标车选取算法的准确性;再基于E-NCAP的经典测试工况,分别在前车静止、前车匀速运动、前车匀减速运动测试工况下对分级预警/制动策略进行仿真验证,结果表明:在各种工况下,上层控制器均能规划出当前状态下的期望加速度,而下层控制器的实际加速度也能对期望加速度精确跟随,误差均在合理范围内,验证了所提出控制策略的可靠性。