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机器人机构拓扑结构学理论是机构学研究的热点,为机构学发展提供了系统的理论方法。机器人机构拓扑结构学的研究代表现代机构学的发展方向,而机器人机构拓扑结构学发展必须经由认知到掌握再到自动化的过程。本文将机器人机构拓扑结构学理论与计算机技术相结合,实现并联机构拓扑结构分析自动化,推动现代机构学迈进自动化时代。首先,将串联机构拓扑结构数字化建模,用2种基本要素完备地表达出串联机构拓扑结构特征,即运动副排列顺序和运动副方位关系;将并联机构拓扑结构数字化建模,用4种基本要素完备地表达出并联机构拓扑结构特征,即支